其孙张鲁保据汉中多年，此后与朝廷走在一起，互相利用，使得五斗米教的影响从西南一隅播于海内，至此五斗米教的名号声震天下，而五斗米教的教名渐渐不适应时下情势，遂改名为天师道，其实到了这个时候，五斗米教以民为重的教义，渐渐变成了以天为重，皇帝是上天之子，五斗米教改名天师道，便是变相地以朝廷天子为重。
在五斗米教发展时期，汉灵帝时期，朝廷昏庸，百姓流离失所，民不聊生，张角已经趁势而起，以《太平清领书》传教，号称太平道，自称大贤良师，信徒遍布天下九州，很有影响，黄巾起义失败之后，太平道势微，却并无断绝。
天师道与太平道双道并存，但是教义却完全不同，天师道重朝廷，与朝廷合作，互惠互利，借用朝廷扩张势力，而朝廷也借用天师道控制民心，在朝廷的眼中，天师道是个乖孩子，而太平道却恰恰相反，自黄巾起义开始，太平道便一直是朝廷的眼中钉肉中刺。
黄巾起义失败之后，太平道不见于世，太平道徒则是另起炉灶，熄灭了太平道的旗号，甚至混迹于天师道之内，让人难以分清。
但是只要到了时机，改头换面其心不变的太平道众必定会突然而起，煽动百姓，蛊惑民变。
前朝大华朝时期，便曾经几次发生过太平道众起义，却都被镇压下去，而大华朝敬奉佛教，对于道教却是大力压制，太平道固然被压得喘不过气来，天师道却也一度遭到了限制，佛教众大行其事，而道教徒在大华朝一度调令。
天师道经过几百年的发展，按照地域以及宗旨的不同，分成了不下数十派别。
天师道所从事的道术很多，如占卜、符箓、祈饟、禁咒、内丹、外丹、炉火黄金、辟谷、行房、房中、仙药，服气，盖清静一说也，炼养一说，服食一说，符箓又一说，经典科教又是一说，各门各派创立的动机不同，追求的目的不同，各自为派，虽都是道家一脉，但是有些教义不同，甚至互相敌视，其中有些派别固然追求高雅，但也些却是十分的
